Ilja StasewitschEntwurf von Bahnfolgeregelungen für beliebige Regelungspunkte und Lenkungsarten | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ISBN: | 978-3-8440-9440-4 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Reeks: | Forschungsberichte aus dem Institut für mobile Maschinen und Nutzfahrzeuge Uitgever: Freundes- und Förderkreis des Instituts für mobile Maschinen und Nutzfahrzeuge e.V. Braunschweig | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Trefwoorden: | Robotik; Regelungstechnik; Bahnfolgeregelung; Knicklenkung; Differentiallenkung; Ackermann-Lenkung | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Soort publicatie: | Dissertatie | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Taal: | Duits | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Pagina's: | 152 pagina's | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Gewicht: | 210 g | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Formaat: | 21 x 14,8 cm | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Bindung: | Softcover | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Prijs: | 55,80 € / 69,80 SFr | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Verschijningsdatum: | Maart 2024 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Kopen: | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DOI: | 10.2370/9783844094404 (Online-Publicatie-Document) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Download: | Beschikbare online documenten voor deze titel: U heeft Adobe Reader, nodig, om deze bestanden te kunnen bekijken. Hier vindt u ondersteuning en informatie, bij het downloaden van PDF-bestanden. Let u er a.u.b. op dat de online-bestanden niet drukbaar zijn.
Gebruikersinstellingen voor geregistreerde online-bezoekers Hier kunt u uw adresgegevens aanpassen en uw documenten inzien.
| ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Aanbevelen: | Wilt u dit boek aanbevelen? | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Recensie-exemplaar | Bestelling van een recensie-exemplaar. | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Verlinking | Wilt u een link hebben van uw publicatie met onze online catalogus? Klik hier. | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Samenvatting | Mobile Roboter finden breiten Einsatz in Industrie, Consumer-Bereich und Landwirtschaft, einschließlich Erprobungen für Robotaxis durch Autohersteller und Tech-Unternehmen. Verbraucher nutzen sie zur Haushalts- und Gartenunterstützung, in der Landwirtschaft erleichtern sie Tierfütterung und Stallreinigung. Die Anwendungsvielfalt zeigt, dass sie künftig verstärkt für Transport und in der Landwirtschaft genutzt werden. Die Robotikforschung fokussiert auf Navigation, einschließlich Kartierung, Lokalisierung, Umfelderkennung sowie Planungs- und Steuerungstechniken. Die Bahnfolgeregelung, ein Kerngebiet, nutzt Lokalisierungsdaten zur Zielführung, wobei unterschiedliche Modelle und Lenkungsarten die Komplexität erhöhen.
Diese Arbeit entwickelt eine Methode zum Entwurf einer Bahnfolgeregelung durch Analyse von Regelkreismodulen wie Bahnplanung, Vorsteuerung und Geschwindigkeitsadaption. Unter Verwendung kinematischer Modelle werden verschiedene Lenkungsarten (Ackermann-, Differential- und Knicklenkung) und Regelungspunkte berücksichtigt, besonders geeignet für niedrige Geschwindigkeiten bei Off-Highway-Einsätzen. Inspiriert von der agilen Softwareentwicklung, umfasst der Entwurfsprozess Analyse, Implementierung und Tests in iterativen Zyklen, um den Regelkreis einfach und effektiv zu gestalten. Die Methode wird an Beispielen für alle Lenkungsarten demonstriert und betont die Wichtigkeit, mit einfachen Ansätzen zu beginnen und diese schrittweise zu erweitern, um eine bedarfsgerechte Bahnfolgeregelung zu erreichen. |